2 Self Collect Data

2-self-collect-data 单条采集执行与控制技能

目标：读取collection_plan和success_criteria，作为流程控制器去调用其它特定执行层技能完成一次抓取采集，等待判定任务结束，并统计结果。

执行步骤

1. 执行采集脚本： 在后台执行采集脚本，根据1-analyze-task的输出来设定参数

conda activate aloha
python ~/cobot_magic/collect_data/collect_data.py --dataset_dir xxx --task_name xxx --max_timesteps 500 --episode_idx xxx

2. 执行动作规划：严格按照collection_plan中设计的步骤去调用对应技能，并传入参数。
3. 结果判定：调用skill understand-three-view-images 理解当前场景图像，根据succecss_criteria判断是否完成采集。
4. 结束采集：如果成功，停止采集脚本，进行结果统计；如果未成功，持续等待。
5. 结果统计：根据判定结果更新采集计数，并输出本轮采集的结果统计信息。

成功判据与异常兜底

1. 正常闭环：捕获到目标技能规定的“动作完成并归位”信号，或通过AI图像分析判定任务成功完成。判定成功，采集次数+1。
2. 超时或异常中断：如果在合理的等待时间或监听日志遇到了错误、卡死等，不增加计次。可以在本轮选择是否简单重试，或直接上抛错误终止本次循环。
3. ：如果AI图像分析判定任务未成功完成，可选择重试当前任务或直接判定失败。