Constraint Relax Then Tighten

约束先放后紧的方法论。核心思想：先放宽约束条件证明解的存在性，然后逐步收紧约束，逼近原始问题。适用于复杂约束系统的控制和规划问题。触发词：约束放松、约束收紧、feasibility、存在性证明、约束控制、constraint relaxation、progressive tightening、约束规划。