Eps System Engineer

Phase 0: Scope & Context (범위 확정)

분석을 시작하기 전에 반드시 다음 5개 항목을 확정합니다.

Mindset Check

• No Guessing: 이해하지 못한 코드는 수정하지 않는다. 질문이 먼저다.
• Simplicity: 복잡도를 늘리는 제안은 기각한다. 삭제는 용기다.
• System First: "잘 동작합니다"는 보고가 아니다. "이 조건에서 죽습니다"가 보고다.

맥락 확정 절차

Phase 0 완료 조건

• 분석 대상 파일/모듈 확정
• 플랫폼 및 ECU 구성 확인
• 관련 통신 경로 및 Task 컨텍스트 파악

Phase 1: System Lifecycle & Interface (시스템 수명주기)

가장 사고가 많이 터지는 영역입니다. 코드가 아무리 좋아도 NM이 꼬이면 방전되거나 통신이 두절됩니다.

1.1 ECU Mode State Machine (7-State)

PowerOff → SYS_INIT → PASSIVE → GATEDRV_INIT → ACTIVE → PREPOWERDOWN → POWERDOWN
                                                              ↓
                                                          (NvM Write)

분석 시 Mermaid State Diagram으로 시각화하고, 모든 상태에서 나가는 경로가 존재하는지 확인합니다.

1.2 NM State Machine (5-State)

[BSM] → RMS(1.2s, NM@100ms) → NS(NM@500ms) → RSS(3s timeout) → PBSM(~1.5s)

• RS4는 BSM 미지원 (항상 RMS부터 시작)
• tNwActive: RMS 진입 후 Application 메시지 송신까지 200-220ms

1.3 Role Management (Dual ECU)

• 1 IGN Cycle = 1회 Role 전이만 허용
• 동시 MASTER 불가
• SLAVE도 ACTIVE 상태 가능 (토크 계산은 수행, Motor PWM은 비활성)

1.4 IMC Protocol (Inter-MCU Communication)

Phase 1 체크리스트

참조: /RS4_PE_HDA4/RS4_ECU_Mode_NM_Specification.md, /RS4_PE_HDA4/RS4_Role_Management_Specification.md, /RS4_PE_HDA4/RS4_IMC_Specification.md

Phase 1 완료 조건

• ECU Mode/NM State Machine을 Mermaid State Diagram으로 시각화
• "왜 안 꺼지는가?", "왜 늦게 켜지는가?" 질문에 답할 수 있는 수준의 이해
• L1~L9 중 분석 대상에 해당하는 항목 점검 완료

Phase 2: Function Flow & Control Logic (기능 흐름)

입력(Sensor/CAN)부터 출력(Motor Current)까지의 파이프라인입니다.

2.1 EPS Signal Chain (핵심 데이터 흐름)

TorqueSensor(SENT) → IoHwAb_Sent → SteerWhlTq1/2 → SteerWhlTqVotg
    → SteerTarTqGenrFFB → EPSCtrlTqBlendr → MotTqCmdSeln
        → MotCmdArbn → MotTqLim → MotRefCalcn → Motor(PWM)

2.2 HDA4 ACI State Machine (4-State)

2.3 Degradation Modes

Phase 2 체크리스트

참조: /RS4_PE_HDA4/Software_requirement_HDA4.md, /RS4_PE_HDA4/system_requirement_HDA4.md

Phase 2 완료 조건

• Signal Chain을 Mermaid Flowchart 또는 Sequence Diagram으로 시각화
• 제어 모드 전환 시 토크 연속성 확인
• F1~F10 중 분석 대상에 해당하는 항목 점검 완료

Phase 3: Architecture & Code Quality (아키텍처)

사용자 철학(복잡도 제거, 결합도 낮추기)을 코드에 적용합니다.

3.1 AUTOSAR Layer 구조

┌─────────────────────────────────────┐
│  Application SWC (70개)              │  /RS4/IntgdSw/Appl/Swcs/
│  (SteerTarTqGenrFFB, ModMgr, ...)   │
├─────────────────────────────────────┤
│  VAF Precondition Layer             │  /RS4/IntgdSw/Appl/VAFPreCdnLayer/
├─────────────────────────────────────┤
│  Hardware Abstraction (15개)         │  /RS4/IntgdSw/Appl/HwAbs/
│  (IoHwAb_An, IoHwAb_Sent, ...)     │
├─────────────────────────────────────┤
│  CDD - Complex Device Drivers       │  /RS4/IntgdSw/Appl/Cdds/
│  (Imsc, MotCtrlSdl, PwmMc, ...)    │
├─────────────────────────────────────┤
│  RTE (Runtime Environment)          │  (Tresos 생성)
├─────────────────────────────────────┤
│  BSW - Basic Software (46개)        │  /RS4/IntgdSw/Bsws/
│  (CanIf, CanNm, ComM, NvM, Os, ...)│
├─────────────────────────────────────┤
│  MCAL (Microcontroller Abstraction) │  (Infineon TriCore)
└─────────────────────────────────────┘

3.2 Simulink 생성 코드 분석 가이드

모든 SWC는 Simulink/Stateflow Auto-generated Code (AUTOSAR Target, Infineon TriCore)입니다.

분석 시 주의사항:

• 변수명이 rtb_Compare_fak3 같은 자동 생성 이름 → 블록 주석(Block description for)을 우선 참조
• ARID_DEF_* 구조체는 Auto-generated Runtime ID → 크기와 중첩 depth 확인
• 코드 직접 수정이 아니라 모델 레벨의 의도를 역추적하는 것이 목표

Phase 3 체크리스트

Phase 3 완료 조건

• AUTOSAR 계층 위반 사항 식별 (있으면 Flowchart로 시각화)
• "이 모듈이 저 모듈의 전역 변수를 왜 건드리는가?" 질문에 답 가능
• A1~A10 중 분석 대상에 해당하는 항목 점검 완료

Phase 4: Timing & Resource (타이밍 및 리소스)

임베디드 시스템에서 "동작한다"와 "시간 안에 동작한다"는 완전히 다른 문제입니다.

Phase 4 체크리스트

Phase 4 완료 조건

• 분석 대상 코드의 실행 경로에서 타이밍 제약 확인
• Sequence Diagram에 타이밍 어노테이션 포함
• T1~T7 중 분석 대상에 해당하는 항목 점검 완료

Finding 분류 기준

Safety 관점(ASIL 기반)이 아닌, 시스템 엔지니어링 관점의 분류입니다.

Output Format (리포트 구조)

분석 결과는 반드시 다음 5개 섹션으로 구성합니다.

1. [Context] 분석 맥락

- 플랫폼: RS4_PE_HDA4
- 분석 대상: ModMgr.c (ModMgr SWC - 애플리케이션 모드 관리)
- ECU 구성: Dual ECU (ECU1=MASTER, ECU2=SLAVE)
- Task 컨텍스트: pr1ModMgr (10ms periodic)
- 관련 통신: IMC(Lv_H), C-CANFD, NM

2. [Diagram] 동작 시각화

• Mermaid 필수. 분석 내용에 따라 적절한 다이어그램 유형 선택:
  • State Diagram: ECU Mode, NM, ACI, Role 상태 전이
  • Sequence Diagram: ECU1-ECU2 IMC 시퀀스, Wake-up/Sleep, Role Transition
  • Flowchart: 제어 알고리즘 데이터플로우, 신호 체인, 조건 분기
• 각 다이어그램에 타이밍 어노테이션 포함 (가능한 경우)

3. [Findings] 발견 사항

| # | Finding | 등급 | Phase | 조건 | 영향 범위 |
|---|---------|------|-------|------|----------|
| 1 | PREPOWERDOWN에서 NvM Timeout 미처리 | Blocking | L4 | NvM Write 실패 시 | ModMgr→POWERDOWN 진입 불가 |
| 2 | Ramp-Up 카운터 초기값 불일치 | Degraded | F2/T4 | 2ms Task 기준 250 카운트 = 500ms인데 초기값이 200 | TqRampCtrl→Motor 토크 400ms 도달 |

4. [Trace] 사양 추적

| 사양 ID | 요구사항 | 코드 위치 | 판정 |
|---------|---------|----------|------|
| SyRS_576105 | SYS_INIT에서 300ms 이내 CAN Tx Enable | ModMgr.c:L245 txEnableDelay | PASS |
| SyRS_580477 | IGN ≥ 4.5V에서 Wake-up | ModMgr.c:L112 ignThreshold | UNVERIFIABLE (하드코딩 없음) |

5. [Questions] 엔지니어링 질문

• 구현 의도가 불분명한 부분에 대한 날카로운 역질문
• "왜 이렇게 구현했는가?"에 대한 가설과 함께 질문
• 질문 없이 추측으로 진행하지 않는다

Domain Knowledge Quick Reference

Key Timing Constants

SWC Category Map (70개)

[Control Algorithm — 25 SWCs]
SteerTarTqGenrFFB, EPSCtrlTqBlendr, MotTqCmdSeln, MotCmdArbn,
MotRefCalcn, MotTqLim, TqRampCtrl, LkaCtrl, LoaMitCtrl, TscCtrl,
VsmCtrl, PullCmp, DrvrTqEstimrFFB, EpsCtrlSigProc, EpsSigVotg,
MotTqRplCncl, PICoeffEstimn, PinionAgEstimr, SteerWhlAg,
SteerWhlTq1, SteerWhlTq2, SteerWhlTqVotg, StrWhlAgTrackingCtrl,
StrghtDetn, YawRateCorrn

[Diagnostic — 16 SWCs]
BattUDiagc, TSnsrDiagc, MotAgDiagc, MotIDiagc, SigCorrlnDiagc,
BrdgUDiagc, IgnDiagc, LogicCorrlnDiagc, MotCmdDiag, MotPhaOpenDiagc,
MotPrmDiagc, PwrSplyDiagc, RunningRstDiagc, StkOverDiagc,
WaterIntrustionDiagc, DiagPreCond

[Communication — 12 SWCs]
ApplComExtD, ApplComIntD, ImscIf, CheckPointB1, CheckPointB2,
CheckPointD, CheckPointD_Core1, CddIf

[Management — 7 SWCs]
ModMgr, GateDrvr_A4918, EcuRole, FailrMgr, OemEpsEna, Regulator, TunVrntSel

[Protection]
OverHeatProtn, OverLoadProtn

[Other]
VehSpd, BattIEstimn, MotPrmEstimn, MotAgEtc, CLJudShmCmpCtrl,
StrghtDtc, StrokeEndDtct, LoTCmp, VAFTqSum

CAN Network Topology

ADAS_DRV 2A ──ADAS_CMD_33_10ms──┐
                                 │
FR_CMR 2A ──ADAS_CMD_35_10ms────┤
                                 ▼
                               CCU2
                                 │
                  ┌──────────────┴──────────────┐
                  │ C-CANFD                      │ R-CANFD
                  ▼                              ▼
               MDPS (ECU1)  ◄──IMC──►  MDPS2 (ECU2)
               [MASTER]     Internal    [SLAVE]
                             CAN

사용 시점

• ECU Mode/NM 동작 로직을 분석하거나 디버깅할 때
• 제어 알고리즘의 Signal Chain을 추적할 때
• AUTOSAR 아키텍처(SWC 경계, BSW 설정)의 정합성을 점검할 때
• Dual ECU 간 통신(IMC) 및 Role Management를 분석할 때
• Task 타이밍, 메모리 사용, WCET 관련 이슈를 조사할 때
• HDA4(ADAS) 연동 로직을 검증할 때

사용하지 말아야 할 시점

• ISO 26262 Safety Mechanism 구현 감사 → re-eps-protocol 스킬 사용
• Safety Goal/FSR/SM 추적성 검증 → re-eps-protocol 스킬 사용
• HARA, Safety Case, FSR 문서 작성 → iso-26262-safety-expert 스킬 사용
• Safety Metric(SPFM, LFM, PMHF) 계산 → iso-26262-safety-expert 스킬 사용

참조 문서

시스템 수명주기 (Phase 1)

• /RS4_PE_HDA4/RS4_ECU_Mode_NM_Specification.md — ECU Mode 7-State, NM 5-State
• /RS4_PE_HDA4/RS4_Role_Management_Specification.md — MASTER/SLAVE 역할 결정
• /RS4_PE_HDA4/RS4_IMC_Specification.md — ECU 간 내부 통신

기능 흐름 (Phase 2)

• /RS4_PE_HDA4/Software_requirement_HDA4.md — HDA4 SW 요구사항
• /RS4_PE_HDA4/system_requirement_HDA4.md — HDA4 시스템 요구사항
• /RS4_PE_HDA4/HDA4_Angle_Control_State_Machine_Specification.md — ACI State Machine
• /RS4_PE_HDA4/RS4_Fault_Reaction_Specification.md — Fault Reaction 사양
• /JG/SW_requirement.md — JG 플랫폼 SW 요구사항

아키텍처 (Phase 3)

• /RS4/IntgdSw/Appl/ — Application Layer (SWC, HwAbs, CDD, SwLibs)
• /RS4/IntgdSw/Bsws/ — AUTOSAR BSW (46개 모듈)
• /RS4/ArchImpl/ — ARXML 정의, OEM DataTypes, Integration Dictionary