让机器人沿指定路线穿越，边走边用视觉检测人，看到人就喊话，到终点停止。适用于：活动现场巡场喊话、穿越大厅打招呼、定制巡逻路线播报。触发词：穿越/巡场/巡逻/走过去/路过喊话/边走边说。
机器人沿指定点位顺序导航，途中每隔约 4 秒拍照检测是否有真实的人，检测到人则通过 TTS 喊话，间隔可配置（默认 10 秒），到达终点后停止喊话。
export ROBOT_GATEWAY_URL="http://<GATEWAY_IP>:18795"
export ROBOT_TOKEN="<YOUR_TOKEN>"
export ROBOT_DEVICE_ID="<YOUR_DEVICE_ID>"
python3 skills/robot-march/scripts/march.py \
--waypoints <地点1> <地点2> <地点3> <终点> \
--shout-text "<YOUR_SHOUT_TEXT>" \
--shout-interval 10
| 参数 | 必填 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
--waypoints | ✅ | — | 途经点位列表，最后一个为终点（终点不喊话）。必须是 robot.getPlaceList 返回的真实名称 |
--shout-text | 否 | <YOUR_SHOUT_TEXT> | 检测到人时说的话 |
--shout-interval |
| 否 |
| 10 |
| 连续喊话最小间隔（秒） |
--gateway | 否 | 读取 ROBOT_GATEWAY_URL | Gateway 地址 |
--token | 否 | 读取 ROBOT_TOKEN | 鉴权 token |
--device | 否 | 读取 ROBOT_DEVICE_ID | 设备 ID |
--litellm-url | 否 | http://localhost:4000/v1/chat/completions | 视觉推理 API 地址 |
--litellm-key | 否 | local-litellm-key | API 密钥 |
--model | 否 | claude-sonnet-4-5 | 多模态模型名（需支持图片输入） |
--photo-dir | 否 | ./photos | 拍照保存目录 |
导航前必须先确认点位名称，不能猜：
curl -s -X POST "http://<GATEWAY_IP>:18795/robot/cmd?token=<YOUR_TOKEN>" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"deviceId":"<YOUR_DEVICE_ID>","cmd":"robot.getPlaceList","args":{},"timeoutMs":20000}'
nav.start 后强制等待 3 秒再开始检测，避免机器人还没动就误判"已到达"isInNavigation=false 才认为真正到达，避免误判--photo-dir 指定目录，文件名含时间戳waypoints 最后一项）跳过拍照检测robot.getPlaceList 获取真实名称，不要猜测