ROS 로봇 디버깅(특히 costmap/local costmap, obstacle/persistence layer, clearing polygon)과 로봇 실기 파라미터 수집/분석, 코드베이스 구조 탐색을 위한 절차와 체크리스트 제공. 사용 시점: (1) 현장 로봇 파라미터 수집 및 비교, (2) 장애물 유지/클리어링 문제, (3) costmap 레이어 순서/clearmap/observation_persistence/clearing polygon 분석, (4) 프로세스 크래시/재시작 원인 분석, (5) 주행 중 카메라 장애 조사, (6) 로봇 오프라인 시 BigQuery/GCS 활용 원격 디버깅(CPU/메모리/컨테이너/미션/에러코드).
로봇 설정 수집과 핵심 파라미터 포인트는 references/parameters.md를 읽어라.
SSH 비밀번호 쿼리 방법과 rosbag, mode/robot_type 경로는 references/parameters.md의 Access & Paths 섹션을 읽어라.
코드 구조와 주요 파일 경로는 references/codebase.md를 읽어라.
clearmap/clearing polygon/persistence의 상호작용 요약은 references/costmap.md를 읽어라.
프로세스 크래시/재시작 분석, 주행 중 종료 여부 확인, 카메라 USB 장애 패턴은 references/crash-investigation.md를 읽어라.
bear-cli 명령어, /opt/bear/data 로그 포맷, 컨테이너 세션 매핑은 references/parameters.md의 하단 섹션을 읽어라.
penny-sim 로컬 실행(bearnrd1), 배포판 SHA 확인, multipass 이미지 캐시, organizer.yaml 위치 설정은 references/simulation.md를 읽어라.
로봇이 오프라인일 때 BigQuery/GCS를 활용한 원격 디버깅 절차는 references/bigquery-investigation.md를 읽어라.
CPU 스파이크, 컨테이너 재시작, 미션 결과, 메모리 누수 분석, 에러 코드 조회 쿼리와 테이블별 컬럼명 차이를 포함한다.
obstacle_layer_3d의 clearmap, enable_overclearing, min/max_clearing_angle 값을 확인하라.prob_persistence_layer.clearing_polygon이 전방 장애물을 덮는지 확인하라.layer_persistence_sec/observation_persistence가 0인지 확인하라.