Raspi Deploy

PowerShell で実行:

# 既存の鍵を確認
Test-Path "$env:USERPROFILE\.ssh\id_ed25519"

True が返れば鍵は既にある。False の場合は以下で生成:

ssh-keygen -t ed25519 -C "taki-gcs" -f "$env:USERPROFILE\.ssh\id_ed25519"
# パスフレーズは Enter×2 で空にするとパスワードなしログインが可能

0-2. 公開鍵をラズパイへコピー

# 方法A: ssh-copy-id が使える場合（Git Bash / WSL）
ssh-copy-id [email protected]

# 方法B: PowerShell ネイティブ（ssh-copy-id がない場合）
$pubkey = Get-Content "$env:USERPROFILE\.ssh\id_ed25519.pub"
ssh [email protected] "mkdir -p ~/.ssh && chmod 700 ~/.ssh && echo '$pubkey' >> ~/.ssh/authorized_keys && chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys"
# ← ここだけパスワード入力が必要

0-3. 動作確認

ssh [email protected] "echo 'SSH auth OK'"
# パスワードなしで "SSH auth OK" が表示されれば成功

0-4. トラブルシューティング（鍵認証が通らない場合）

# ラズパイ側の SSH 設定確認
ssh [email protected] "sudo grep -E 'PubkeyAuthentication|AuthorizedKeysFile' /etc/ssh/sshd_config"
# → PubkeyAuthentication yes になっていること

# ラズパイ側のパーミッション確認・修正
ssh [email protected] "ls -la ~/.ssh/"
ssh [email protected] "chmod 700 ~/.ssh && chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys"

# ラズパイ側 SSH デーモンを再起動
ssh [email protected] "sudo systemctl restart ssh"

# Windows 側 known_hosts をリセット（IP 変更後などに必要）
ssh-keygen -R 192.168.11.19

STEP 1: 初回セットアップ（リポジトリ・仮想環境の準備）

1-1. ラズパイにリポジトリをクローン

ssh [email protected] "git clone https://github.com/KeitaTK/GCS-UmemotoLab.git ~/GCS-UmemotoLab"

1-2. 仮想環境を作成してパッケージをインストール

ssh [email protected] "cd ~/GCS-UmemotoLab && python3 -m venv .venv && .venv/bin/pip install -r requirements.txt"

注意: PySide6 は Raspberry Pi OS (arm64) 向けビルドが必要な場合がある。 失敗する場合は pyside6 を除いた requirements_raspi.txt を用意することを検討。

1-3. mavlink-router のインストール（通信ブリッジ用）

ssh [email protected] "sudo apt update && sudo apt install -y mavlink-router"

インストール後の動作確認:

ssh [email protected] "mavlink-routerd --version"

ワークフロー手順

ステップ 1: 変更をプッシュ（GitHub CLI対応）

# 変更をステージング
git add .

# コミット
git commit -m "<変更内容を簡潔に記述>"

# GitHub CLIでリポジトリをセット
gh repo set-default KeitaTK/GCS-UmemotoLab

# プッシュ
git push origin main

ステップ 2: Raspberry Pi で git pull

ssh [email protected] "cd ~/GCS-UmemotoLab && git pull"

出力に Already up to date. または変更ファイルのリストが表示されることを確認。

ステップ 3: アプリケーションを実行

3-A: GCS アプリ本体（main.py）を起動

ヘッドレス環境（Raspberry Pi に画面なし）では GCS の Qt UI は動かないため、 バックグラウンドサービス部分のみ起動する場合:

ssh [email protected] "cd ~/GCS-UmemotoLab && source .venv/bin/activate && timeout 30 python3 app/main.py 2>&1"

3-B: テストを実行

ssh [email protected] "cd ~/GCS-UmemotoLab && source .venv/bin/activate && python3 -m pytest tests/ -v 2>&1"

3-C: mavlink-router を起動（ArduPilot との通信ブリッジ）

シリアル接続のドローン（Pixhawk）から UDP で GCS へ中継する場合:

ssh [email protected] "mavlink-routerd -e 192.168.11.19:14550 /dev/ttyAMA0:57600 &"

mavlink-router の設定ファイルを使う場合:

ssh [email protected] "cat /etc/mavlink-router/main.conf"

ステップ 4: 結果を検証

出力を解析して以下を確認:

1. Python エラー (Traceback, Error:, Exception) → エラー箇所を特定
2. 接続エラー (Connection refused, timeout, No route to host) → IP・ポート設定を確認
3. MAVLink エラー (Bad CRC, unknown message) → pymavlink バージョンを確認
4. 正常動作の確認 (期待するログ・データが出力されているか)

ステップ 5: 判定

• 問題なし → ワークフロー完了
• コードのバグ → ローカルでコードを修正してステップ1に戻る
• 環境の問題 → Raspberry Pi 側の設定を確認（パッケージ不足など）

全自動デプロイスクリプト

より手軽に実行する場合は deploy_and_run.ps1 を使用:

.\scripts\deploy_and_run.ps1 -CommitMessage "fix: バグ修正" -TimeoutSec 30

よくある問題と対処法

ループ制御

エラーが3回以上連続する場合:

1. より根本的な原因を調査する
2. ラズパイ上のログを確認: ssh [email protected] "journalctl -n 50"
3. 仮想環境の再構築:

   ssh [email protected] "cd ~/GCS-UmemotoLab && rm -rf .venv && python3 -m venv .venv && .venv/bin/pip install -r requirements.txt"