Skill Robot Control

3. 标准执行流程（对话到落地）

1. 识别用户意图，先做“语义消歧”（AGV 运动 vs 机械臂运动；perform vs pick/place）。
2. 读取必要专题文档并收集必填参数。
3. 执行安全门禁检查（详见 docs/safety.md）。
4. 生成并执行 CLI 命令。
5. 返回标准 JSON；必要时附带停止/释放控制权建议。

4. Token / 初始化 / 权限（摘要）

• --token 可显式传入。
• 未传 token 时：
  • 普通场景：ensure_token_ready() 自动申请/复用控制权。
  • 运动场景：ensure_initialized() 自动确保初始化后执行。
• 推荐流程：
  1. init_all
  2. authority_generate --forced 1
  3. 执行动作命令
  4. authority_consume

5. 参数规则（摘要）

• 必填以 validate.py 中 required=True 为准。
• 结构化字段必须传 JSON 字符串（如 steps / waypoint / poses / directions / configurations）。
• 数值字段（如 velocity / acceleration / vel / acc）会转为 float，失败则直接报参数错误。

示例：

--steps '[0.0, 0.0, 0.05, [0.0, 0.0, 0.0]]'

6. 高频语义映射（强制规则）

6.1 Perform 与 Pick/Place 的判定

• 用户说“执行一个 XXX 的 perform” -> command_perform --target XXX
• 即使 XXX 是“取耗材/放耗材”，只要用户明确点名 perform，也必须走 command_perform。
• 仅当用户明确说 pick/place/transfer 任务时，才使用 command_pick / command_place / command_transfer。

6.2 “向前移动”的判定

• 用户说“下装 AGV / 下装工具 向前移动” -> action_agv_translate --dist <正数>。
• 用户说“机械臂末端向前移动” -> robot_set_pose_stepping --steps '[-x,0,0,[0,0,0]]'（X 负向前）。

6.3 其他常见映射

• “打开夹爪” -> action_grip_control --action_type Open --value 0
• “关闭夹爪” -> action_grip_control --action_type Close --value 0
• “回安全位” -> command_return_to_safe --target Safe
• “急停/停机” -> robot_shutdown
• “停止当前运动” -> robot_stop_motion
• “相机抓拍” -> action_get_camera_jpg

7. 专题跳转建议

• 提“机械臂上/下/前/后、左倾/右倾、抬头/低头、左旋/右旋多少度” -> docs/motion_stepping.md
• 提“下装 AGV 向前移动、左转、右转” -> docs/command_catalog.md
• 提“执行一个取耗材/放耗材 perform” -> docs/command_catalog.md
• 提“报错、参数不对、网络失败、是否可执行” -> docs/safety.md